自动驾驶技术基础之建模与控制

本文最后更新于:2022年5月29日 凌晨

自动驾驶技术基础的建模与控制作业

概念题(18分)

  1. 自动驾驶为了出色地完成驾驶任务,可分为哪四大模块?(4分)
  2. 系统建模一般分哪两种建模方式?(2分)
  3. 请写出高速转向车辆模型的简化横向误差模型(即四个状态为误差)(4分)
  4. 二次型性能指标函数一般包含哪三项优化项?(3分)
  5. 线性二次问题三种重要形式分别是?(3分)
  6. Kalman Filter(LQE)如何通过LQR求得,请写出matlab关键代码,即:xxx=lqr(xxx) (2分)

编程实践题(12分)

给定一个双质系统: m1 =2, m2=1, 弹簧系数 k=5, 阻尼σ=0.1, 质量块与地面的滑动阻尼 δ=0.1 (与速度有成正比)。初始时刻 m1 质量块处于 x=0 的位置, 两质量块距离为 0 。现在 m2 处作用一外力 F 拖动系统使 m1 与 m2 质量块均处于 x=5 的位置。

  1. 对系统建模(系统可以直接测量两个物体的位置)
  2. 判断系统可控性与可观
  3. 结合给定的simulink和脚本文件,设计实现上述系统的LQG控制器并绘制闭环控制性能曲线


自动驾驶技术基础之建模与控制
http://enderfga.cn/2022/04/25/auto1/
作者
Enderfga
发布于
2022年4月25日
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