wsl安装与开发环境搭建

wsl2，vscode，windows terminal，zsh，docker····

Windows Subsystem for Linux

首先贴一个官方文档

什么是适用于 Linux 的 Windows 子系统

适用于 Linux 的 Windows 子系统可让开发人员按原样运行 GNU/Linux 环境 - 包括大多数命令行工具、实用工具和应用程序 - 且不会产生传统虚拟机或双启动设置开销。

• 在 Microsoft Store 中选择你偏好的 GNU/Linux 分发版。
• 运行常用的命令行软件工具（例如 grep、sed、awk）或其他 ELF-64 二进制文件。
• 运行 Bash shell 脚本和 GNU/Linux 命令行应用程序，包括：
  • 工具：vim、emacs、tmux
  • 语言：NodeJS、Javascript、Python、Ruby、C/ C++、C# 与 F#、Rust、Go 等。
  • 服务：SSHD、MySQL、Apache、lighttpd、MongoDB、PostgreSQL。
• 使用自己的 GNU/Linux 分发包管理器安装其他软件。
• 使用类似于 Unix 的命令行 shell 调用 Windows 应用程序。
• 在 Windows 上调用 GNU/Linux 应用程序。

什么是 WSL 2？

WSL 2 是适用于 Linux 的 Windows 子系统体系结构的一个新版本，它支持适用于 Linux 的 Windows 子系统在 Windows 上运行 ELF64 Linux 二进制文件。 它的主要目标是 提高文件系统性能，以及添加 完全的系统调用兼容性。

这一新的体系结构改变了这些 Linux 二进制文件与Windows 和计算机硬件进行交互的方式，但仍然提供与 WSL 1（当前广泛可用的版本）中相同的用户体验。

单个 Linux 分发版可以在 WSL 1 或 WSL 2 体系结构中运行。 每个分发版可随时升级或降级，并且你可以并行运行 WSL 1 和 WSL 2 分发版。 WSL 2 使用全新的体系结构，该体系结构受益于运行真正的 Linux 内核。

WSL 2安装

需要CPU开启VT（Virtualization Technology），这一步根据CPU不同操作方式不同就不细说了。

需要先启用“适用于 Linux 的 Windows 子系统”可选功能，然后才能在 Windows 上安装 Linux 分发。

以管理员身份打开 PowerShell 并运行：

dism.exe /online /enable-feature /featurename:Microsoft-Windows-Subsystem-Linux /all /norestart

若要更新到 WSL 2，需要运行 Windows 10。

• 对于 x64 系统：版本 1903 或更高版本，采用 内部版本 18362 或更高版本。
• 对于 ARM64 系统：版本 2004 或更高版本，采用 内部版本 19041 或更高版本。
• 低于 18362 的版本不支持 WSL 2。 使用 Windows Update 助手更新 Windows 版本。

若要检查 Windows 版本及内部版本号，选择 Windows 徽标键 + R，然后键入“winver”，选择“确定”。 更新到“设置”菜单中的最新 Windows 版本。

安装 WSL 2 之前，必须启用“虚拟机平台”可选功能。 计算机需要虚拟化功能才能使用此功能。

以管理员身份打开 PowerShell 并运行：

dism.exe /online /enable-feature /featurename:VirtualMachinePlatform /all /norestart

重新启动 计算机，以完成 WSL 安装并更新到 WSL 2。

重启之后下载安装 Linux 内核更新包并将 WSL 2 设置为默认版本。

wsl --set-default-version 2

最后，打开 Microsoft Store，并选择你偏好的 Linux 分发版。

单击以下链接会打开每个分发版的 Microsoft Store 页面：

• Ubuntu 18.04 LTS
• Ubuntu 20.04 LTS
• openSUSE Leap 15.1
• SUSE Linux Enterprise Server 12 SP5
• SUSE Linux Enterprise Server 15 SP1
• Kali Linux
• Debian GNU/Linux
• Fedora Remix for WSL
• Pengwin
• Pengwin Enterprise
• Alpine WSL
• Raft（免费试用版）

首次启动新安装的 Linux 分发版时，将打开一个控制台窗口，系统会要求你等待一分钟或两分钟，以便文件解压缩并存储到电脑上。 未来的所有启动时间应不到一秒。

然后，需要为新的 Linux 分发版创建用户帐户和密码。

另外，以上内容貌似（？）可以使用以下一行命令解决

wsl --install -d Ubuntu-20.04

另外我发现用户名不能用大写，并且密码是不会显示出来的。

换源

如果遇到下载速度较慢，或者下载失败等问题，我们还可以把官方源换成国内源。

备份list文件

cd /etc/apt/
sudo cp sources.list sources.list.bak

备份了，如果下面的哪一步出错了好恢复。

修改list文件

管理员权限，使用 vim 进行修改：

sudo vim sources.list

把想要更换的源复制在剪切板，这里以阿里源为例：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

我们先通过按ggdG这几个字母将里面的内容全部删除，

通过按下gg后发现光标移动到文件首行了。其中，gg为跳转到文件首行；dG为删除光标所在行以及其下所有行的内容。d为删除，G为跳转到文件末尾行。

按鼠标右键会进行粘贴，然后输入 :wq! 进行退出与保存。

最后复制这两条命令进行更新镜像源列表。

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

WSL 迁移

开发用久了c盘爆满，所以建议大家安装好之后立即进行迁移

1. 查看Ubuntu 版本号

wsl -l

2. 在D盘新建一个文件夹，我的路径是D:

3. 一步一步执行以下命令行。其中，Ubuntu-18.04是我的Ubuntu版本，大家可以根据wsl-l的版本号自行修改

Step1: 导出

Step2: 注销原来的

Step3: 导入

wsl --export Ubuntu-18.04 d://wslubuntu//ubuntu-18.04.tar
wsl --unregister Ubuntu-18.04
wsl --import Ubuntu-18.04 d://wslubuntu d://wslubuntu//ubuntu-18.04.tar

不过在系统设置里有更简洁的移动方法，这两种我都试过且都失败/成功过，一次不行就再来一遍

Windows terminal+vscode

Windows Terminal https://docs.microsoft.com/en-us/windows/terminal/get-started

VS Code https://code.visualstudio.com

这两样软件可以大幅提高效率（还很装逼很好看）

windows terminal各项设置可以实现许多使用功能，比如我设置了默认启动Ubuntu，添加了git bash，透明亚克力效果等（本次不介绍，感兴趣自行研究）

可以在工作区文件夹内右键然后在windows终端打开

也可以直接打开window终端，cd到对应文件夹，然后输入

code .

至此就可以实现在windows环境下编程，在linux环境下测试。

Docker

使用以下脚本可以实现自动安装。

# install docker
curl -fsSL get.docker.com -o get-docker.sh
sh get-docker.sh

if [ ! $(getent group docker) ];
then 
    sudo groupadd docker;
else
    echo "docker user group already exists"
fi

sudo gpasswd -a $USER docker
sudo service docker restart

rm -rf get-docker.sh

可以直接复制到txt中，然后修改文件类型跟文件名为install-docker.sh（后缀是sh，名字任意）

例如我在桌面放置了该脚本，右键打开终端之后输入以下命令即可完成安装。

sh install-docker.sh

接下来输入：

sudo service docker start
docker version

就可以启动服务，查看版本，证明我们已经安装成功。

如果不希望每次都特地启动docker的服务可以使用以下命令设置自启动：

sudo systemctl enable docker

关于docker的使用就大家自己研究啦。

On-my-zsh

一个美观且功能强大的终端

用windows terminal启动Ubuntu，输入以下命令安装：

sudo apt-get install -y zsh

oh-my-zsh中整理了常用的zsh扩展和主题,所以先安装oh-my-zsh

使用curl安装 :

sh -c "$(curl -fsSL https://raw.github.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh)"

使用wget安装：

sh -c "$(wget https://raw.github.com/ohmyzsh/ohmyzsh/master/tools/install.sh -O -)"

虽然我列出了上面两条命令，但最好还是看看官网的安装页面，确保命令的最新版本。

接下来输入：

cd
code .zshrc

就可以cd到根目录文件夹，用vscode的可视化界面编辑配置文件，添加需要的扩展与主题了。

扩展与主题根据个人需求添加，本文不再赘述。

Python开发

花里胡哨那么多东西了，讲一点实战（假的）。

默认Ubuntu已经安装了python，我们只需要安装pip，就可以进行一些简单的编程。

sudo apt-get install python3-pip

当然我们不能局限于简单的编程，我们需要创建虚拟环境，确保各个环境互相隔离，互不影响。

sudo apt-get install python3-venv

创建虚拟环境：

sudo python3 -m venv env

激活与退出：

source env/bin/activate

deactivate

接下来就可以尽情地pip install了，在工作环境下新建文件夹，再用vscode打开，即可开始编程。

WSL-Ubuntu安装中文语言

1. 安装中文语言包

sudo apt install language-pack-zh-hans

2. 运行 dpkg-reconfigure locales

sudo dpkg-reconfigure locales

3. 选择en_US.UTF-8和 zh_CN.UTF-8 , 选择zh_CN.UTF-8为默认语言
4. 安装字体管理工具fontconfig

sudo apt install fontconfig

5.安装Windows字体

复制windows的字体到 /usr/share/fonts/下

sudo cp -r /mnt/c/Windows/Fonts /usr/share/fonts/windows

6. 刷新字体缓存

fc-cache -f -v

7. 退出重进wsl

   安装ROS系统（记得版本对应！例如我的Ubuntu18.04 对应melodic）

使用鱼香ros大佬的一键安装脚本

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

上面那行是官方的，我运行不了，我根据内容用下面这种方式可以运行

wget http://fishros.com/install -O fishros.sh && sh fishros.sh

如果上面那个打开失败，可以用下面这种方式

mkdir -p /tmp/fishinstall/tools
wget http://fishros.com/install/install1s/install.py -O /tmp/fishinstall/install.py 2>>/dev/null 
source /etc/profile
sudo apt install python3-distro python3-yaml -y
if [ $UID -eq 0 ];then
    apt-get install sudo 
fi
sudo python3 /tmp/fishinstall/install.py
sudo rm -rf /tmp/fishinstall/
sudo rm fishros
. ~/.bashrc

自己对照着官方文档的顺序安装

我使用的顺序是5（换源）→1（ROS）→3（rosdep）→4（环境配置）

出现了一些小bug都是因为zsh

如果你跟我一样用的zsh 补上一个

echo "source /opt/ros/melodic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

安装图形界面

1.安装 VcXsrv

2.安装好后运行 “XLaunch”，在界面里选择 “one large window” ，“Display number” 设置为 0 ，然后其它选项默认，点击下一步，等出现这个界面，将Disable access control打上勾，之后点击下一页。

点击 “Save Configuration” 保存设置，会让你保存一个 “config.xlaunch” 的配置文件快捷方式，下次运行这个快捷方式就不用重新设置了。点击完成会出现一个纯黑的窗口，把它挂在后台先不管。

3.安装xfce4

sudo apt install -y xfce4

4. 配置变量

   # 首先需要查看Windows系统和WSL2通信使用的虚拟网卡地址
   $ sudo vim /etc/resolv.conf
   # nameserver后面的地址就是Windows系统虚拟网卡的地址,记一下
   # 同时需要取消下面两行内容的注释,禁用自动重新生成配置文件,否则重启后这个地址会变
   [network]
   generateResolvConf = false
    
    
   $ vim ~/.bashrc #如果你跟我一样用的zsh就是zshrc
   # 在文件最后追加下面内容,地址使用上面查看到的
   export DISPLAY=192.168.112.1:0 #改ip 端口不动
    
   $source ~/.bashrc
   #执行刚修改的初始化文件，使之立即生效

   5.启动xfce4

   startxfce4

大功告成！